演示 / 机器人经典 / ICP

ICP 点云配准

灰点是目标形状,橙点是被旋转、平移并加了噪声的扫描。每一步:最近邻对应 → 用 2D 的 Horn 法求刚体变换 → 把扫描拉过去。细线是当前对应。

对照精读:ICP · Horn