演示 / 机器人经典 / PID

PID 跟踪

黄点是目标,蓝点是带阻尼的质点。P 拉向误差,D 压速度,I 消掉稳态偏差。把 P 开很大会振荡;只开 I 会爬升过头。在画布上移动鼠标改目标。

对照精读:阻抗控制